猫咪和狗狗的牙齿基本构造与人类类似，只是数目与形状不同。每个牙齿包含了两个部分：牙龈之上的部分称为齿冠，齿冠以下，包覆在牙龈以下的则是齿根。
齿冠由最外层的珐琅质，其下的象牙质及最内层的牙髓构成。珐琅质是身体最坚硬的组织，由98%无机氢氧磷灰石组成。珐琅质一旦受损后无法修补，所以如果犬只因为啃咬硬的东西造成珐琅质损伤，缺损的部分是无法再长回来的。
象牙质则是一种比骨头还坚硬的物质，有许多小的开口称为小管，这些小管直接与牙髓相通。象牙质如果受到伤害可自行修复，以保护牙髓不被有害物质刺激。牙髓腔内则富含血管、淋巴管与神经。
猫咪和狗狗都有两期牙齿，与人类相同，即有乳齿与恒齿。猫咪和狗狗的乳齿在出生后三至十二周开始长出，门齿会先出现，接着是犬齿及前臼齿。在三个月大左右乳齿开始渐渐掉落，替换成恒齿，最开始时也是从门齿开始替换。狗儿们约在七个月大左右会全部替换成恒齿，而猫咪则在五个月左右会完成换牙。
换成恒齿之后，狗儿们每一边的上排会有三个门齿、一个犬齿、四个前臼齿及两个臼齿，而下排则会比上排多一颗臼齿，共四十二颗牙齿。猫咪们的牙齿数目较少，每一边上排除了一样有三个门齿及一个犬齿外，仅有三个前臼齿及一个臼齿，下排牙齿则会比上排再少一个前臼齿，共二十颗牙齿。
狗及猫都是肉食兽，它们的牙齿是被设计成吃肉用的，因此相较于人，牙齿有较锐利、用于切割的边缘，且较少平的咀嚼面。门齿小，用于切割、小小的啃咬及理毛。犬齿的功能则为咬住及撕扯食物，同时对舌头能留在口腔中且维持上下颚的位置很重要。前臼齿则用于修剪、切割及抓住食物。上下前臼齿的尖端交叉形成锯齿状的切割效果。上颚第四前臼齿及下颚第一大臼齿互相部分重叠，形成一个有效的切割工具。臼齿是最后面的牙齿，在狗有平坦的咬合面可以磨碾食物（杂食性）。在猫，臼齿也是设计来食肉的。
